Ráckeve már a rézkor óta lakott település. A honfoglaláskor az egész szigetet Árpád törzse foglalta el. A sziget később az Árpádházi uralkodók kedvenc vadászterülete lett. A mai Ráckeve helyén állt Ábrahámtelke település, valamint egy kolostortemplom, amelyet a XII. században építettek, és amelyet először 1212-ben okiratban említenek. A település első virágzása a magyar, szerb vegyes lakosság betelepülésével kezdődött 1440 körül. A szerbek az Al-Duna menti Keve városából menekültek ide a törökök támadása elől. A várost ekkor kezdték el Kis-Kevének nevezni, majd később Rác-keve (rác=szerb) nevet kapta. A gazdag szerbek 1487-ben építették meg azt a Boldogasszony Templomot, amely ma is Ráckeve egyik építészeti különlegessége. Királyi kiváltságai révén a XV. században, Mátyás király uralkodása alatt fontos központtá vált. A XVI. század első felében a török hódítás az akkor virágzó Ráckevét sem kerülte el. A század második felében azonban fejlődése új lendületet kapott. A reformáció idején, amelyet ezen a területen Szegedi Kis István prédikátor kezdeményezett, a város püspöki székhely lett, majd utódja, Skarica Máté Ráckevét a humanista reformáció kulturális centrumává tette.
A török kiűzésekor, 1684-ben a várost kifosztották, lakossága elmenekült. 1698-ban az egész Csepel-sziget, így Ráckeve is a győztes törökverő Savoyai Jenő birtokává lett. Az új földesúr Ráckevén építette meg kastélyát, annak a neves J.L. Hildebrandtnak a tervei alapján, aki a bécsi Belvedere Kastélyt is tervezte. Ez a kastély a világi barokk első magyarországi emléke. Az 1702-ben elkezdett építkezést 1722-ben fejezték be. A herceg halálával (1736) a birtok a kastéllyal együtt a koronára szállt. A XVIII. században német telepesek növelték a város lakosságát. Ezzel Ráckeve három nemzetiségűvé vált: magyarok, szerbek és németek lakták. A szatmári béke után (1711) a világi földesúri hatalom szűkítette a város jogait, ami vonzerejét erősen csökkentette. Az 1848-49-es szabadságharcot a lakosság döntő része támogatta. 1848 májusában hatszázan esküdtek fel a nemzetőr zászlóra. 1849 nyarán a ráckevei Ács Károly szervezte meg a Duna vidékén az ellenállást. Ezért először halálra ítélték, de az ítéletet később 6 évi börtönre enyhítették. A XIX. század második felében járási székhellyé lett Ráckeve életében még egy nagy felemelkedést jelentett a millennium időszaka. A régi fahíd helyett ekkor építették vasból az új, állandó hidat. Az ezeréves évforduló évében határozták el az új városháza építését. A régit lebontva, annak helyén épült meg, szecessziós stílusban. Alkalmi színjátszók és dalárda jelentette a rövid életű városi lapok mellett a helyi kulturális életet.
Az első világháború 133 hősi áldozatot követelt Ráckevétől, az 1919-es rövid ideig tartó román megszállás alatt pedig csaknem teljesen kifosztották a községet. A szovjet csapatok 1944. november 22-én szállták meg a várost. A háború utáni időszakban, a hatvanas és hetvenes években a település sokat fejlődött. Számos műemlék helyreállítása és új épületek építése kötődik e korszakhoz. 1975-ben adták át a melegvizű termálstrandot. Városi rangját 1989-ben nyerte vissza. Az azóta eltelt időszakban a város vezetése arra törekedett, hogy a viszonylag alvó kisvárosból pezsgő életű, sok kulturális és idegenforgalmi látványossággal gyönyörködtető korszerű kisvárost teremtsen, ahol az itt élők és az ide látogatók egyaránt megtalálják számításaikat. Szép példája ennek az önkormányzati utak és terek felújítása, a Dunaparti sétány burkolattal történő ellátása, a régi Városháza külső felújítása, a Városi Képtár létrehozása, mely felsorolás közel sem teljes, csak egy szelete a több mint egy évtizedes városfejlesztési munkának.